Piedras Negras ha tenido diferentes maneras de cruzar el río Bravo, inicialmente a bordo de chalanes, esquifes y barcazas, que se abordaban entre lo que hoy son las calles de Guerrero y de Matamoros. Luego se construyeron varios puentes, inicialmente de madera, con cortos barandales del mismo material pero bajos, apenas algunos metros sobre el nivel, que en épocas de crecientes, fácilmente quedaban bajo las aguas con los consiguientes daños, algunos severos, como sucedió durante la primera gran inundación del 10 de septiembre de 1890, donde el puente, de nombre Carlos Pacheco, un destacado militar con grado de general, que tuvo un brillante desempeño durante la intervención francesa, sufrió daños entre 85 y 90 metros de su longitud. 

Con motivo de una serie de obras que se construyeron para celebrar la elevación de la población en ciudad, se construyó uno nuevo, más fuerte y más amplio que el anterior. Pero el que se ha consolidado, fue el inaugurado en 1927, según el departamento de Transporte de Texas, que no necesitó permiso presidencial por el lado estadounidense, ya que estos se dieron a partir de 1972. Este puente soportó la segunda gran inundación del 2 de septiembre de 1932, aunque fue dinamitado por el lado estadounidense para evitar detuviese los residuos arrastrados por las aguas. 

El 17 de marzo de 1947, la ciudad de Eagle Pass lo compró a su propietario del lado estadounidense, Francisco P. Estrada, por $320 mil dólares, siendo desde entonces, quien opera el puente en ese lado. La inundación catastrófica del 28 de junio de 1954 provocó que fuera dinamitado nuevamente por el lado norteamericano y permitiese el libre flujo de las aguas. El puente fue reconstruido pero se desmanteló en 1964, cuando se construyó el complejo Puerta de México que cambió totalmente su puerto y fue rehabilitado con nueva imagen e inaugurado por los gobernadores Braulio Fernández Aguirre de Coahuila y John Borden Connally de Texas, el 4 de abril de 1968, con el nombre de Puente Piedras Negras – Eagle Pass. El puerto fronterizo de Estados Unidos es propiedad de la administración de servicios generales y terminada de construir en 1960 y ampliada y remodelada en 1991. En la actualidad tiene dos carriles, su longitud es de 565.4 metros y su número de identificación en Estados Unidos es de 22 159 B00290 001 01. 

En el lado mexicano es propiedad del gobierno federal y administrado por caminos y puentes federales de ingresos y servicios conexos, el Capufe. El tráfico comercial funcionó hasta abril de 1999, en que se pasó al puente Coahuila 2000-Camino Real, cuando este último entró en operación, su horario de funcionamiento se alteró, abandonando el de 24 horas por el de las 7:00 a las 23 horas. Esta última remodelación del llamado puente I, ya tiene 54 años y de existencia, más de 100 y a pesar de sus limitaciones, sigue siendo el preferido de turistas y nacionales, sobre todo de peatones, que lo disfrutan del lado mexicano por su corta longitud, fáciles accesos y por la protección que brinda para los peatones contra las inclemencias del tiempo.